El príncipe inocente desarrolla el tópico del heredero criado entre villanos cuya nobleza se hace patente al tratar con cortesanos y enamorarse de una dama de alta alcurnia. Es esta una comedia de enredo que transcurre a medio camino entre el palacio y el campo. El príncipe Alejandro es desterrado por su tío, el rey de Suecia, quien sospecha que Alejandro tuvo algo que ver en la desaparición del verdadero príncipe. Alejandro llega a Cleves para refugiarse y es acogido por el Duque, padre de Rosimunda e Hipólita. Alejandro es un joven indeciso que va alternando su amor entre una y otra hermana, con el consecuente enfado de ambas. Durante un paseo por el bosque, estos cuatro personajes entran en contacto con un grupo de pastores, entre los que se encuentra Torcato, el protagonista. Torcato es rudo y atrevido, pero su sentido del humor le gana la simpatía de las damas y su padre. La situación se complica cuando Torcato, Alejandro (a ratos) y el secretario del Duque intentan cortejar a la vez a Rosimunda. A pesar de su aparente baja extracción, Torcato demuestra gran inteligencia y es capaz de manipular y engañar a todos. La trama amorosa, que es la central, y el trasfondo político se funden en las últimas escenas al desvelarse la verdadera identidad del príncipe inocente.
