De la fórmula «poema épico-cómico en prosa» que Fielding eligió para encuadrar Joseph Andrews dentro de la tradición clásica, el elemento más significativo es, sin duda, el adjetivo «cómico». Inspirándose en don Quijote el autor crea un personaje, el vicario Adams, que ha conseguido, gracias a las virtudes que lo adornan, ganarse el afecto de los lectores de todos los tiempos pese a sus excentricidades y a su absurdo comportamiento.
Aunque La historia de las aventuras de Joseph Andrews es una de las mejores introducciones a la Inglaterra del siglo XVIII, su interés no es exclusivamente histórico, pues con el paso del tiempo sigue demostrando cómo Fielding creó en esta novela, iluminándola con su espíritu, un mundo propio que sigue hoy tan vivo como hace más de dos siglos.
